Op 28 april 1993 hebben een aantal enthousiaste bezitters van klassieke auto’s actie ondernomen om de club op te richten. Zij waren erg bezeten van hun hobby of passie of hoe je het maar noemen wilt, namelijk het restaureren, onderhouden en rijden met de klassiekers.
In Fryslân waren al een aantal andere clubs actief, maar de “wâldpiken” hadden de behoefte om in eigen omgeving een vereniging te hebben. Vanuit de Fryske Wâlden werden en worden jaarlijks verschillende ritten georganiseerd. Bij de organisatie van deze ritten stond en staat de gezelligheid en een prettige sfeer hoog in het vaandel.
De vereniging is zeker niet alleen een mannenclub, maar is uitgegroeid naar een vereniging waar de vrouwen vol enthousiasme mee participeren. Juist door deze mix is de AVC steeds meer uitgegroeid naar een familieclub. De vereniging heeft momenteel ongeveer 65 leden met een bezit van rond de 150 oldtimers.
In maart 2011 is besloten de vleugels verder uit te slaan en de mogelijkheid tot lidmaatschap te vergroten voor eigenaren van Oldtimer en klassieke voertuigen met een bouwjaar van 40 jaar en ouder en woonachtig in Noord-Nederland.